机械手简介：
工业机器人在制造生产中的使用越来越广泛。在机器人技术的应用中，机器视觉系统发挥了举足轻重的作用。研发出的机械手
自动拾放系统高效灵活，被广泛应用于各个行业。
为了满足工艺要求，一般来说机械手必须是有以下三类。
1、平行球坐标机械手
这类机械手结构与凿岩台车类似，臂部由水平臂杆和支臂组成，有三个转动副和一个移动副，但只有三个自由度。由于采用了
自动平行机构，水平臂杆在升降过程中可以始终保持平行，这样形成的工作空间由部分球体和圆柱体组成。按支臂的运动方式，
又可以分成摆动式和回转式两种。
2、球坐标机械手
这类机械手没有水平臂杆，有支臂油缸伸缩、支臂上下摆动和绕垂轴转动等三个动作，工作空间是球体的一部分，结构简单，
工作范围较大。
3.关节型机械手
臂部由上下两根臂杆组成，根部绕垂直轴回转，三个自由度都是转动自由度，工作空间是球体的一部分，在行走和运输状态时
臂杆可以折叠、结构紧凑，工作范围大和动作灵活。
机械手的组成：
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。其组成及相互关系如下图：
机械手的优点
节约人工、减轻工人的工作劳动力
安全性高
提高效率
稳定产量
提升品质
摆脱人工操作的惰性
回报快
提高竟争力、提升企业形象
机械手行业案例
镜头盖组装机
手机镜头盖的组装，使用机械手1从矩阵式镜头盖料盒中把镜头盖取出，然后放到定位机构处，
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